開始選配馬達
以下內容將說明如何根據速度、行程、負載等需求來選擇 合適的馬達。進行選配工作的基本流程如下：
STEP1 需求確認
為能正確地決定出適合使用者需求的馬達，選用前必須了解下列負載慣量與運動公式的計算。
負載慣量計算
負載慣量一般可由3D繪圖軟體或依負載慣量方程式計算求得，常用的基本慣量方程式描述如下：
圓柱形負載
決定運動速度規劃與運動參數
運動公式
常用的基本運動學方程式描述如下：
其中ω是角速度，α是角加速度，t是移動時間而θ是移動角度。使用者可以選擇這四個變數(ω, α,t與θ)中的任兩個變數當設計值，剩下的兩個變數可以由上述公式計算得到。
速度規劃
轉矩馬達選用的速度規劃分為梯形軌跡(Trapezoid profile)與三角形軌跡(Triangle profile)，梯形軌跡常用於掃描的應用，速度規劃分為加速段、等速段及減速段三部分，最大角加速度值可依前述基本運動學方程式求得；三角形軌跡通常用於點對點應用，速度規劃分為加速段及減速段二部分，其速度曲線及公式可簡化如下：
STEP 2 轉矩計算
最大轉矩的計算可以由下式求得
其中Ti是慣性轉矩，Tf是摩擦轉矩、切削力等外力所產生之轉矩。
在大部分的應用案例，運動方式常是週期性的運動。假設一週期性運動，其中t4為運動完的停留時間，因此該週期運動的等效轉矩計算如下式：
馬達選用判斷式如下：
Tmax
Te < Tc
使用者需考慮等效轉矩與連續轉矩的比值，通常其比值(Te/Tc)建議設計在0.7以內；其中TMRW系列連續轉矩分為一般空冷與水冷，若馬達搭配水冷使用時，選用馬達時等效轉矩的比較可依水冷連續轉矩為準。
對應的瞬間電流Imax與等效電流Ie可由馬達轉矩常數代入下式計算得知(Kt請參照附錄B說明)。
轉矩馬達選用範例
負載要求：負載工件Φ500mm厚15mm的鋁圓盤，無偏心，重量12kg，鋁圓盤上有8個100x50x50mm治具每隔45度置於鋁圓盤上，每個治具重1kg，治具重心位置離旋轉中心150mm，機構摩擦力2Nm。
速度要求：每個工位(45度)0.3秒完成，每個工位間休息1秒
STEP1 需求確認
負載慣量計算
圓盤慣量
STEP 2 轉矩計算
一般負載慣量(J)與馬達轉子慣量(Jm)建議在50倍以下，粗估馬達型號可依30倍估算。
STEP 3 馬達選用與轉矩-速度曲線確認
依據算出的轉矩Tma x及T e可選用TMS34，其瞬間轉矩
Tp=60Nm、連續轉矩Tc=20Nm、轉矩常數Kt=6.6Nm/
A(rms)，且所有使用條件的速度與轉矩都位於TMS34的轉矩
-速度曲線範圍內。
